Kilka powszechnychrobot przemysłowyUsterki są szczegółowo analizowane i diagnozowane, a dla każdej usterki przedstawiane są odpowiednie rozwiązania. Celem jest zapewnienie personelowi ds. konserwacji i inżynierom kompleksowych i praktycznych wskazówek, które pomogą w skutecznym i bezpiecznym rozwiązywaniu tych problemów.
CZĘŚĆ 1 Wprowadzenie
Roboty przemysłoweodgrywają istotną rolę w nowoczesnej produkcji. Nie tylko poprawiają wydajność produkcji, ale także poprawiają sterowalność i precyzję procesów produkcyjnych. Jednak wraz z powszechnym stosowaniem tych złożonych urządzeń w przemyśle, powiązane usterki i problemy konserwacyjne stały się coraz bardziej widoczne. Analizując kilka typowych przykładów usterek robotów przemysłowych, możemy kompleksowo rozwiązać i zrozumieć typowe problemy w tej dziedzinie. Poniższa analiza przykładów usterek obejmuje głównie następujące podstawowe kwestie: problemy z niezawodnością sprzętu i danych, niekonwencjonalne działanie robotów w działaniu, stabilność silników i komponentów napędowych, dokładność inicjalizacji i konfiguracji systemu oraz wydajność robotów w różnych środowiskach pracy. Poprzez szczegółową analizę i przetwarzanie niektórych typowych przypadków usterek, rozwiązania są dostarczane producentom i odpowiedniemu personelowi różnych typów istniejących robotów konserwacyjnych, aby pomóc im poprawić rzeczywistą żywotność i bezpieczeństwo sprzętu. Jednocześnie usterka i jej przyczyna są identyfikowane ze wszystkich stron, co zasadniczo gromadzi pewne przydatne odniesienia do innych podobnych przypadków usterek. Niezależnie od tego, czy chodzi o obecną dziedzinę robotyki przemysłowej, czy o przyszłą dziedzinę inteligentnej produkcji, charakteryzującą się zdrowszym rozwojem, segmentacja błędów, śledzenie źródła błędów i niezawodne przetwarzanie stanowią najważniejsze elementy inkubacji nowych technologii i kształcenia w zakresie inteligentnej produkcji.
CZĘŚĆ 2 Przykłady błędów
2.1 Alarm przekroczenia prędkości W rzeczywistym procesie produkcyjnym robot przemysłowy miał alarm przekroczenia prędkości, który poważnie wpłynął na produkcję. Po szczegółowej analizie błędów problem został rozwiązany. Poniżej przedstawiono wprowadzenie do diagnostyki błędów i procesu przetwarzania. Robot automatycznie wyśle alarm przekroczenia prędkości i wyłączy się podczas wykonywania zadania. Alarm przekroczenia prędkości może być spowodowany przez regulację parametrów oprogramowania, system sterowania i czujnik.
1) Konfiguracja oprogramowania i diagnostyka systemu. Zaloguj się do systemu sterowania i sprawdź parametry prędkości i przyspieszenia. Uruchom program autotestu systemu, aby zdiagnozować możliwe usterki sprzętu lub oprogramowania. Skuteczność działania systemu i parametry przyspieszenia zostały ustawione i zmierzone, nie stwierdzono żadnych nieprawidłowości.
2) Inspekcja i kalibracja czujników. Sprawdź czujniki prędkości i położenia zainstalowane na robocie. Użyj standardowych narzędzi do kalibracji czujników. Uruchom ponownie zadanie, aby sprawdzić, czy ostrzeżenie o przekroczeniu prędkości nadal występuje. Wynik: Czujnik prędkości wykazał niewielki błąd odczytu. Po ponownej kalibracji problem nadal występuje.
3) Wymiana czujnika i kompleksowy test. Wymień nowy czujnik prędkości. Po wymianie czujnika wykonaj kompleksowy autotest systemu i ponownie skalibruj parametry. Uruchom wiele różnych typów zadań, aby sprawdzić, czy robot powrócił do normy. Wynik: Po zainstalowaniu i skalibrowaniu nowego czujnika prędkości ostrzeżenie o przekroczeniu prędkości nie pojawiło się ponownie.
4) Wnioski i rozwiązanie. Łącząc wiele metod diagnostyki błędów, główną przyczyną zjawiska nadmiernej prędkości tego robota przemysłowego jest awaria przesunięcia czujnika prędkości, dlatego konieczna jest wymiana i regulacja nowego czujnika prędkości.
2.2 Nietypowy hałas Robot podczas pracy wydaje nietypowy hałas, co powoduje obniżenie wydajności produkcji w warsztacie fabrycznym.
1) Wstępna inspekcja. Wstępna ocena może być zużyciem mechanicznym lub brakiem smarowania. Zatrzymaj robota i przeprowadź szczegółową inspekcję części mechanicznych (takich jak połączenia, koła zębate i łożyska). Poruszaj ramieniem robota ręcznie, aby sprawdzić, czy występuje zużycie lub tarcie. Wynik: Wszystkie połączenia i koła zębate są normalne, a smarowanie jest wystarczające. Dlatego wyklucza się tę możliwość.
2) Dalsza inspekcja: zewnętrzne zakłócenia lub zanieczyszczenia. Sprawdź szczegółowo otoczenie robota i ścieżkę ruchu, aby zobaczyć, czy są jakieś zewnętrzne obiekty lub zanieczyszczenia. Oczyść i wyczyść wszystkie części robota. Po inspekcji i czyszczeniu nie znaleziono żadnych dowodów na źródło, a czynniki zewnętrzne zostały wykluczone.
3) Ponowna inspekcja: Nierównomierne obciążenie lub przeciążenie. Sprawdź ustawienia obciążenia ramienia robota i narzędzi. Porównaj rzeczywiste obciążenie z zalecanym obciążeniem w specyfikacji robota. Uruchom kilka programów testów obciążeniowych, aby sprawdzić, czy występują nietypowe dźwięki. Wyniki: Podczas programu testów obciążeniowych nietypowy dźwięk znacznie się nasilił, szczególnie przy dużym obciążeniu.
4) Wnioski i rozwiązanie. Autor uważa, że głównym powodem nietypowego dźwięku robota jest nierównomierne lub nadmierne obciążenie, na podstawie szczegółowych testów i analiz przeprowadzonych na miejscu. Rozwiązanie: Zmień konfigurację zadań roboczych, aby zapewnić równomierne rozłożenie obciążenia. Dostosuj ustawienia parametrów ramienia robota i narzędzia do rzeczywistego obciążenia. Przetestuj ponownie system, aby potwierdzić, że problem został rozwiązany. Powyższe środki techniczne rozwiązały problem nietypowego dźwięku robota, a sprzęt można normalnie wprowadzić do produkcji.
2.3 Alarm wysokiej temperatury silnika Robot będzie alarmował podczas testu. Powodem alarmu jest przegrzanie silnika. Ten stan jest potencjalnym stanem awarii i może mieć wpływ na bezpieczną pracę i użytkowanie robota.
1) Wstępna inspekcja: układ chłodzenia silnika robota. Biorąc pod uwagę, że problem polega na tym, że temperatura silnika jest zbyt wysoka, skupiliśmy się na sprawdzeniu układu chłodzenia silnika. Kroki działania: Zatrzymaj robota, sprawdź, czy wentylator chłodzący silnik działa normalnie i sprawdź, czy kanał chłodzący nie jest zablokowany. Wynik: Wentylator chłodzący silnik i kanał chłodzący działają normalnie, a problem układu chłodzenia został wykluczony.
2) Sprawdź korpus silnika i sterownik. Problemy z silnikiem lub samym sterownikiem mogą również być przyczyną wysokiej temperatury. Kroki działania: Sprawdź, czy przewód połączeniowy silnika jest uszkodzony lub poluzowany, wykryj temperaturę powierzchni silnika i użyj oscyloskopu, aby sprawdzić przebiegi prądu i napięcia wyjściowe sterownika silnika. Wynik: Stwierdzono, że przebieg prądu wyjściowego sterownika silnika był niestabilny.
3) Wnioski i rozwiązanie. Po serii kroków diagnostycznych ustaliliśmy przyczynę wysokiej temperatury silnika robota. Rozwiązanie: Wymień lub napraw niestabilny sterownik silnika. Po wymianie lub naprawie ponownie przetestuj system, aby potwierdzić, czy problem został rozwiązany. Po wymianie i przetestowaniu robot wznowił normalną pracę i nie ma alarmu przegrzania silnika.
2.4 Alarm diagnostyki problemu błędu inicjalizacji Po ponownym uruchomieniu i inicjalizacji robota przemysłowego występuje wiele błędów alarmowych, a w celu znalezienia przyczyny błędu wymagana jest diagnostyka błędów.
1) Sprawdź zewnętrzny sygnał bezpieczeństwa. Początkowo podejrzewa się, że jest on związany z nieprawidłowym zewnętrznym sygnałem bezpieczeństwa. Wejdź w tryb „put into operation”, aby ustalić, czy występuje problem z zewnętrznym obwodem bezpieczeństwa robota. Robot działa w trybie „on”, ale operator nadal nie może usunąć światła ostrzegawczego, co eliminuje problem utraty sygnału bezpieczeństwa.
2) Sprawdzenie oprogramowania i sterowników. Sprawdź, czy oprogramowanie sterujące robota zostało zaktualizowane lub czy brakuje plików. Sprawdź wszystkie sterowniki, w tym sterowniki silników i czujników. Stwierdzono, że oprogramowanie i sterowniki są aktualne i nie brakuje żadnych plików, więc ustalono, że to nie jest problem.
3) Ustal, że usterka pochodzi z własnego systemu sterowania robota. Wybierz opcję Uruchom → Serwis posprzedażowy → Uruchom tryb w menu głównym pilota zdalnego sterowania. Sprawdź ponownie informacje o alarmie. Włącz zasilanie robota. Ponieważ funkcja nie powróciła do normy, można ustalić, że sam robot ma usterkę.
4) Sprawdzenie kabli i złączy. Sprawdź wszystkie kable i złącza podłączone do robota. Upewnij się, że nie ma uszkodzeń ani luzów. Wszystkie kable i złącza są nienaruszone i usterka nie występuje tutaj.
5) Sprawdź płytę CCU. Zgodnie z komunikatem alarmowym znajdź interfejs SYS-X48 na płycie CCU. Obserwuj lampkę stanu płyty CCU. Stwierdzono, że lampka stanu płyty CCU świeci nieprawidłowo i ustalono, że płyta CCU została uszkodzona. 6) Wnioski i rozwiązanie. Po wykonaniu powyższych 5 kroków ustalono, że problem dotyczy płyty CCU. Rozwiązaniem była wymiana uszkodzonej płyty CCU. Po wymianie płyty CCU ten system robota można było używać normalnie, a początkowy alarm błędu został zniesiony.
2.5 Utrata danych licznika obrotów Po włączeniu urządzenia operator robota wyświetlił komunikat „Utracono baterię zapasową płyty pomiarowej portu szeregowego SMB, utracono dane licznika obrotów robota” i nie mógł korzystać z pilota do nauki. Czynniki ludzkie, takie jak błędy operacyjne lub ingerencja człowieka, są zazwyczaj częstymi przyczynami awarii złożonych systemów.
1) Komunikacja przed analizą błędów. Zapytaj, czy system robota został niedawno naprawiony, czy inny personel konserwacyjny lub operatorzy zostali zastąpieni oraz czy wykonano nieprawidłowe operacje i debugowanie.
2) Sprawdź zapisy i dzienniki operacji systemu, aby znaleźć wszelkie działania niezgodne z normalnym trybem działania. Nie znaleziono żadnych oczywistych błędów operacyjnych ani ingerencji człowieka.
3) Awaria płytki drukowanej lub sprzętu. Analiza przyczyny: Ponieważ dotyczy to „płytki pomiarowej portu szeregowego SMB”, zwykle jest to bezpośrednio związane z obwodem sprzętowym. Odłącz zasilanie i postępuj zgodnie ze wszystkimi procedurami bezpieczeństwa. Otwórz szafę sterowniczą robota i sprawdź płytkę pomiarową portu szeregowego SMB i inne powiązane obwody. Użyj narzędzia testowego, aby sprawdzić łączność i integralność obwodu. Sprawdź, czy nie ma oczywistych uszkodzeń fizycznych, takich jak spalenie, pęknięcie lub inne nieprawidłowości. Po szczegółowej inspekcji płytka drukowana i powiązany sprzęt wydają się być normalne, bez oczywistych uszkodzeń fizycznych lub problemów z połączeniem. Prawdopodobieństwo awarii płytki drukowanej lub sprzętu jest niskie.
4) Problem z baterią zapasową. Ponieważ powyższe dwa aspekty wydają się normalne, rozważ inne możliwości. Pilot zdalnego sterowania wyraźnie wspomina, że „bateria zapasowa została utracona”, co staje się kolejnym punktem zainteresowania. Znajdź konkretne miejsce baterii zapasowej w szafie sterowniczej lub robocie. Sprawdź napięcie baterii. Sprawdź, czy interfejs i połączenie baterii są nienaruszone. Stwierdzono, że napięcie baterii zapasowej było znacznie niższe od normalnego poziomu i prawie nie było pozostałej mocy. Awaria jest prawdopodobnie spowodowana awarią baterii zapasowej.
5) Rozwiązanie. Kup nową baterię tego samego modelu i specyfikacji co oryginalna bateria i wymień ją zgodnie z instrukcją producenta. Po wymianie baterii wykonaj inicjalizację i kalibrację systemu zgodnie z instrukcją producenta, aby odzyskać utracone lub uszkodzone dane. Po wymianie baterii i inicjalizacji wykonaj kompleksowy test systemu, aby upewnić się, że problem został rozwiązany.
6) Po szczegółowej analizie i inspekcji wykluczono początkowo podejrzewane błędy operacyjne i awarie płyt obwodowych lub sprzętu, a ostatecznie ustalono, że przyczyną problemu była uszkodzona bateria zapasowa. Po wymianie baterii zapasowej oraz ponownej inicjalizacji i kalibracji systemu robot wznowił normalną pracę.
CZĘŚĆ 3 Zalecenia dotyczące codziennej konserwacji
Codzienna konserwacja jest kluczem do zapewnienia stabilnej pracy robotów przemysłowych. Należy przestrzegać następujących zasad: (1) Regularne czyszczenie i smarowanie Regularnie sprawdzaj kluczowe elementy robota przemysłowego, usuwaj kurz i ciała obce oraz smaruj, aby zapewnić normalną pracę elementów.
(2) Kalibracja czujników Regularnie kalibruj czujniki robota, aby mieć pewność, że dokładnie zbierają i przekazują dane zwrotne, gwarantując precyzyjne ruchy i działanie.
(3) Sprawdź śruby mocujące i złącza Sprawdź, czy śruby i złącza robota nie są luźne i dokręć je na czas, aby uniknąć drgań mechanicznych i niestabilności.
(4) Kontrola kabla Regularnie sprawdzaj kabel pod kątem zużycia, pęknięć lub rozłączeń, aby zapewnić stabilność sygnału i przesyłu mocy.
(5) Zapas części zamiennych Utrzymuj określoną liczbę kluczowych części zamiennych, aby w nagłych wypadkach można było na czas wymienić uszkodzone części, co skróci czas przestoju.
CZĘŚĆ 4 Wnioski
Aby diagnozować i lokalizować usterki, typowe usterki robotów przemysłowych dzielą się na usterki sprzętowe, usterki oprogramowania i typowe typy usterek robotów. Podsumowano typowe usterki każdej części robota przemysłowego oraz rozwiązania i środki ostrożności. Dzięki szczegółowemu podsumowaniu klasyfikacji możemy lepiej zrozumieć najczęstsze typy usterek robotów przemysłowych w chwili obecnej, dzięki czemu możemy szybko zdiagnozować i zlokalizować przyczynę usterki, gdy wystąpi usterka, i lepiej ją konserwować. Wraz z rozwojem przemysłu w kierunku automatyzacji i inteligencji roboty przemysłowe będą stawać się coraz ważniejsze. Nauka i podsumowywanie są bardzo ważne dla ciągłego doskonalenia zdolności i szybkości rozwiązywania problemów w celu dostosowania się do zmieniającego się otoczenia. Mam nadzieję, że ten artykuł będzie miał pewne znaczenie referencyjne dla odpowiednich praktyków w dziedzinie robotów przemysłowych, aby promować rozwój robotów przemysłowych i lepiej służyć przemysłowi produkcyjnemu.
Czas publikacji: 29-11-2024
