Aby rozwiązać szereg problemów spowodowanych pisaniem aplikacji w języku maszynowym, ludzie najpierw pomyśleli o użyciu mnemoników, aby zastąpić instrukcje maszynowe, które nie są łatwe do zapamiętania. Ten język, który używa mnemoników do reprezentowania instrukcji komputerowych, nazywa się językiem symbolicznym, znanym również jako język asemblera. W języku asemblera każda instrukcja asemblera reprezentowana przez symbole odpowiada kolejno instrukcji maszynowej komputera; trudność pamięci jest znacznie zmniejszona, nie tylko łatwo jest sprawdzać i modyfikować błędy programu, ale lokalizacja przechowywania instrukcji i danych może być automatycznie przydzielana przez komputer. Programy napisane w języku asemblera nazywane są programami źródłowymi. Komputery nie mogą bezpośrednio rozpoznawać i przetwarzać programów źródłowych. Muszą zostać przetłumaczone na język maszynowy, który komputery mogą zrozumieć i wykonać jakąś metodą. Program, który wykonuje tę pracę tłumaczenia, nazywa się asemblerem. Podczas korzystania z języka asemblera do pisania programów komputerowych, programiści nadal muszą być bardzo dobrze zaznajomieni ze strukturą sprzętową systemu komputerowego, więc z perspektywy samego projektowania programu jest to nadal nieefektywne i uciążliwe. Jednakże właśnie dlatego, że język asemblera jest ściśle związany ze sprzętem komputerowym, w pewnych szczególnych sytuacjach, na przykład w programach jądra systemu lub programach sterowania w czasie rzeczywistym, które wymagają dużej efektywności czasowej i pamięci, język asemblera pozostaje do dziś bardzo skutecznym narzędziem programistycznym.
Obecnie nie ma jednolitego standardu klasyfikacji dla przemysłowych ramion robotycznych. Różne klasyfikacje mogą być tworzone zgodnie z różnymi wymaganiami.
1. Klasyfikacja według trybu jazdy 1. Typ hydrauliczny Hydraulicznie napędzane ramię mechaniczne zwykle składa się z silnika hydraulicznego (różne cylindry olejowe, silniki olejowe), zaworów serwo, pomp olejowych, zbiorników oleju itp. tworzących układ napędowy, a siłownik napędzający ramię mechaniczne działa. Zwykle ma dużą nośność (do setek kilogramów), a jego cechami charakterystycznymi są zwarta konstrukcja, płynny ruch, odporność na uderzenia, odporność na wibracje i dobra odporność na wybuchy, ale elementy hydrauliczne wymagają wysokiej precyzji wykonania i wydajności uszczelnienia, w przeciwnym razie wyciek oleju zanieczyści środowisko.
2. Typ pneumatyczny Jego układ napędowy składa się zazwyczaj z cylindrów, zaworów powietrza, zbiorników gazu i sprężarek powietrza. Jego cechy to wygodne źródło powietrza, szybkie działanie, prosta konstrukcja, niski koszt i wygodna konserwacja. Jednak trudno jest kontrolować prędkość, a ciśnienie powietrza nie może być zbyt wysokie, więc zdolność chwytania jest niska.
3. Typ elektryczny Napęd elektryczny jest obecnie najczęściej stosowaną metodą napędu ramion mechanicznych. Jego cechy to wygodne zasilanie, szybka reakcja, duża siła napędowa (waga typu stawu osiągnęła 400 kilogramów), wygodne wykrywanie, przesyłanie i przetwarzanie sygnału oraz możliwość przyjęcia różnych elastycznych schematów sterowania. Silnik napędowy zazwyczaj przyjmuje silnik krokowy, serwosilnik prądu stałego i serwosilnik prądu przemiennego (serwosilnik prądu przemiennego jest obecnie główną formą napędu). Ze względu na dużą prędkość silnika zwykle stosuje się mechanizm redukcyjny (taki jak napęd harmoniczny, napęd cykloidalny RV, napęd zębaty, mechanizm spiralny i wieloprętowy itp.). Obecnie niektóre ramiona robotyczne zaczęły używać silników o wysokim momencie obrotowym i niskiej prędkości bez mechanizmów redukcyjnych do napędu bezpośredniego (DD), co może uprościć mechanizm i poprawić dokładność sterowania.
Czas publikacji: 24-09-2024
