Z punktu widzenia architektury robota można podzielić na trzy części i sześć systemów, z których trzy części to: część mechaniczna (służąca do realizacji różnych działań), część sensoryczna (służąca do postrzegania informacji wewnętrznych i zewnętrznych), część sterująca (służąca do Steruj robotem, aby wykonywać różne czynności). Sześć systemów to: system interakcji człowiek-komputer, system sterowania, system napędowy, system mechanizmów mechanicznych, system sensoryczny i system interakcji robot-środowisko.
(1) Układ napędowy
Aby robot mógł działać, konieczne jest zamontowanie urządzenia transmisyjnego dla każdego przegubu, czyli każdego stopnia swobody ruchu, czyli układu napędowego. Układem napędowym może być przekładnia hydrauliczna, przekładnia pneumatyczna, przekładnia elektryczna lub kompleksowy układ łączący je; może to być napęd bezpośredni lub pośredni poprzez mechaniczne mechanizmy przekładni, takie jak paski synchroniczne, łańcuchy, zespoły kołowe i przekładnie harmoniczne. Ze względu na ograniczenia napędów pneumatycznych i hydraulicznych, poza wyjątkowymi okazjami, nie odgrywają one już dominującej roli. Wraz z rozwojem elektrycznych serwomotorów i technologii sterowania, roboty przemysłowe napędzane są głównie przez serwomotory.
(2) Układ konstrukcji mechanicznej
Układ konstrukcji mechanicznej robota przemysłowego składa się z trzech części: podstawy, ramienia i efektora końcowego. Każda część ma kilka stopni swobody, tworząc układ mechaniczny o wielu stopniach swobody. Jeśli podstawa jest wyposażona w mechanizm kroczący, powstaje robot kroczący; jeśli podstawa nie posiada mechanizmu chodzenia i obracania talii, powstaje pojedyncze ramię robota. Ramię składa się zazwyczaj z ramienia, przedramienia i nadgarstka. Efektor końcowy to ważna część montowana bezpośrednio na nadgarstku. Może to być chwytak dwupalczasty lub wielopalczasty, albo pistolet do malowania, narzędzia spawalnicze i inne narzędzia operacyjne.
(3) System sensoryczny
System sensoryczny składa się z modułów czujników wewnętrznych i modułów czujników zewnętrznych, których zadaniem jest uzyskiwanie znaczących informacji o stanach środowiska wewnętrznego i zewnętrznego. Zastosowanie inteligentnych czujników poprawia poziom mobilności, zdolności adaptacyjnych i inteligencji robotów. Ludzki układ sensoryczny jest niezwykle zręczny w postrzeganiu informacji ze świata zewnętrznego. Jednak w przypadku niektórych specjalnych informacji czujniki są skuteczniejsze niż ludzki układ sensoryczny.
(4) Robot-środowiskoukładu interakcji
System interakcji robot-otoczenie to system realizujący wzajemne połączenie i koordynację pomiędzy robotami przemysłowymi a urządzeniami w środowisku zewnętrznym. Roboty przemysłowe i urządzenia zewnętrzne są zintegrowane w jednostkę funkcjonalną, taką jak jednostki przetwarzające i produkcyjne, jednostki spawalnicze, jednostki montażowe itp. Oczywiście można również zintegrować wiele robotów, wiele obrabiarek lub sprzętu, wiele urządzeń do przechowywania części itp. w jedną jednostkę funkcjonalną do wykonywania złożonych zadań.
(5) System interakcji człowiek-komputer
System interakcji człowiek-komputer to urządzenie umożliwiające operatorowi udział w sterowaniu robotem i komunikację z robotem, np. standardowy terminal komputera, konsola dowodzenia, tablica informacyjna, sygnał alarmowy o niebezpieczeństwie itp. System można podzielić na dwie kategorie: urządzenie wydające instrukcje i urządzenie wyświetlające informacje.
Zadaniem układu sterującego jest sterowanie siłownikiem robota tak, aby wykonał zadany ruch i funkcję zgodnie z programem instrukcji obsługi robota i sygnałem zwrotnym z czujnika. Jeśli robot przemysłowy nie ma charakterystyki sprzężenia zwrotnego, jest to system sterowania w otwartej pętli; jeśli ma charakterystykę sprzężenia zwrotnego informacji, jest to system sterowania w pętli zamkniętej. Zgodnie z zasadą sterowania system sterowania można podzielić na system sterowania programem, system sterowania adaptacyjnego i system sterowania sztuczną inteligencją. W zależności od formy ruchu sterującego, system sterowania można podzielić na sterowanie punktowe i sterowanie trajektorią.
Czas publikacji: 15 grudnia 2022 r
