Ze względu na strukturę mechaniczną roboty przemysłowe można podzielić na roboty wielostawowe, roboty planarne wielostawowe (SCARA), roboty równoległe, roboty o prostokątnym układzie współrzędnych, roboty o cylindrycznym układzie współrzędnych i roboty współpracujące.
1. Przegubowyroboty
Roboty przegubowe（roboty wielostawowe） są jednym z najczęściej używanych typów robotów przemysłowych. Ich struktura mechaniczna jest podobna do ramienia ludzkiego. Ramiona są połączone z podstawą za pomocą połączeń skręcanych. Liczba połączeń obrotowych łączących ogniwa w ramieniu może się wahać od dwóch do dziesięciu połączeń, z których każde zapewnia dodatkowy stopień swobody. Połączenia mogą być równoległe lub prostopadłe do siebie. Przegubowe roboty o sześciu stopniach swobody są najczęściej używanymi robotami przemysłowymi, ponieważ ich konstrukcja zapewnia dużą elastyczność. Głównymi zaletami robotów przegubowych są ich duże prędkości i bardzo mała powierzchnia.
2. Roboty SCARA
Robot SCARA ma kołowy zakres roboczy składający się z dwóch równoległych przegubów, które zapewniają adaptowalność w wybranej płaszczyźnie. Oś obrotu jest ustawiona pionowo, a efektor końcowy zamontowany na ramieniu porusza się poziomo. Roboty SCARA specjalizują się w ruchu bocznym i są używane głównie w zastosowaniach montażowych. Roboty SCARA mogą poruszać się szybciej i są łatwiejsze do zintegrowania niż roboty cylindryczne i kartezjańskie.
3.Roboty równoległe
Robot równoległy jest również nazywany robotem z równoległym łączem, ponieważ składa się z równoległych połączonych ogniw połączonych ze wspólną podstawą. Ze względu na bezpośrednie sterowanie każdym połączeniem na efektorze końcowym, pozycjonowanie efektora końcowego można łatwo kontrolować za pomocą jego ramienia, co umożliwia szybką pracę. Roboty równoległe mają przestrzeń roboczą w kształcie kopuły. Roboty równoległe są często używane w szybkich aplikacjach typu pick and place lub transferu produktów. Jego główne funkcje obejmują chwytanie, pakowanie, paletyzację oraz załadunek i rozładunek obrabiarek.
4.Roboty kartezjańskie, portalowe, liniowe
Roboty kartezjańskie, znane również jako roboty liniowe lub roboty bramowe, mają prostokątną strukturę. Tego typu roboty przemysłowe mają trzy pryzmatyczne stawy, które zapewniają ruch liniowy poprzez przesuwanie się po trzech osiach pionowych (X, Y i Z). Mogą również mieć przymocowane nadgarstki, aby umożliwić ruch obrotowy. Roboty kartezjańskie są używane w większości zastosowań przemysłowych, ponieważ oferują elastyczność konfiguracji, aby dopasować się do konkretnych potrzeb aplikacji. Roboty kartezjańskie oferują wysoką dokładność pozycjonowania, a także zdolność do wytrzymywania ciężkich przedmiotów.
5.Roboty cylindryczne
Roboty o współrzędnych cylindrycznych mają u podstawy co najmniej jeden obrotowy staw i co najmniej jeden staw pryzmatyczny łączący ogniwa. Te roboty mają cylindryczną przestrzeń roboczą z osią obrotu i chowanym ramieniem, które może się pionowo przesuwać. Dlatego robot o strukturze cylindrycznej zapewnia pionowy i poziomy ruch liniowy, a także ruch obrotowy wokół osi pionowej. Kompaktowa konstrukcja na końcu ramienia umożliwia robotom przemysłowym osiąganie ciasnych przestrzeni roboczych bez utraty prędkości i powtarzalności. Jest on przeznaczony przede wszystkim do prostych zastosowań podnoszenia, obracania i umieszczania materiałów.
6.Robot współpracujący
Roboty współpracujące to roboty zaprojektowane do interakcji z ludźmi w przestrzeniach współdzielonych lub do bezpiecznej pracy w pobliżu. W przeciwieństwie do konwencjonalnych robotów przemysłowych, które są zaprojektowane do pracy autonomicznej i bezpiecznej poprzez izolowanie ich od kontaktu z ludźmi. Bezpieczeństwo robotów współpracujących może zależeć od lekkich materiałów konstrukcyjnych, zaokrąglonych krawędzi oraz ograniczeń prędkości lub siły. Bezpieczeństwo może również wymagać czujników i oprogramowania w celu zapewnienia dobrego zachowania współpracy. Roboty współpracujące mogą wykonywać różne funkcje, w tym roboty informacyjne w miejscach publicznych; roboty logistyczne, które transportują materiały w budynkach, do robotów inspekcyjnych wyposażonych w kamery i technologię przetwarzania obrazu, które mogą być wykorzystywane w różnych zastosowaniach, takich jak patrolowanie obwodu bezpiecznych obiektów. Roboty współpracujące przemysłowe mogą być wykorzystywane do automatyzacji powtarzalnych, nieergonomicznych zadań — na przykład podnoszenia i umieszczania ciężkich części, podawania do maszyn i montażu końcowego.
Czas publikacji: 11-01-2023
